注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)是保證機(jī)械手正常工作的順利進(jìn)行,同時(shí)完成信息使操作者能夠向操作者呈現(xiàn),實(shí)現(xiàn)較好的人機(jī)交互功能.基于上述控制要求,注塑機(jī)的機(jī)械控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了以下功能.

    通過手動(dòng)和自動(dòng)兩方法機(jī)械手:機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求,可以通過手動(dòng)和自動(dòng)控制功能的兩種方法實(shí)現(xiàn),在手動(dòng)模式下,用點(diǎn)動(dòng)的方式來控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng),控制面板上的控制按鈕;在自動(dòng)模式下,機(jī)械手按程序自動(dòng)控制程序?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)運(yùn)行,并完成刮、拋光和包裝過程中的工件.

    上位機(jī)監(jiān)控:設(shè)計(jì)要求在上位機(jī)上建立一個(gè)配置監(jiān)控系統(tǒng)、機(jī)械手現(xiàn)場信號(hào)變化的實(shí)時(shí)采集,通過計(jì)算機(jī)配置王中建立數(shù)據(jù)庫和實(shí)時(shí)更新的應(yīng)變,通過圖形和動(dòng)畫連接設(shè)計(jì)、實(shí)時(shí)渲染的場景變化的數(shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)監(jiān)控功能.

    該系統(tǒng)可分為不同的組件,通過有機(jī)結(jié)合實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能.機(jī)械手的控制系統(tǒng)可以分為以下幾個(gè)部分:上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng),運(yùn)動(dòng)控制模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、執(zhí)行模塊、傳感器模塊,本文對上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的監(jiān)控效果,通過與現(xiàn)場數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)交換.

    運(yùn)動(dòng)控制模塊主要用于實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)程序的控制要求和發(fā)送控制命令來實(shí)現(xiàn)執(zhí)行器的控制.驅(qū)動(dòng)模塊為各個(gè)執(zhí)行部分提供電源;模塊的實(shí)現(xiàn)主要是完成操作需求,對各個(gè)動(dòng)作部分的實(shí)現(xiàn)控制.

    系統(tǒng)通過上述模塊進(jìn)行協(xié)調(diào),完成機(jī)械手系統(tǒng)的控制設(shè)置.通過對機(jī)器人空間位置的狀態(tài)信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫的組態(tài)更新,通過建立圖形與動(dòng)畫的連接,實(shí)時(shí)反映機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),實(shí)現(xiàn)良好的人機(jī)交互操作.